ניתן לטעות ולחשוב, כי התפילה היא אמצעי לבקשת צרכינו, אך האמת הפוכה, מטרת כל צרכינו היא לעורר אותנו לתפילה, שמשמעותה, השמעת הקול הפנימי של נשמתנו המשתוקקת לדבוק במקורה, ויחד עם נשמתנו, מתרוממת הבריאה כולה אל בוראהּ.בשבעת שערי הספר, צמאה נפשי, מברר הרב חיים דרוקמן את עניין התפילה מכיוונים שונים, מהי המשמעות העמוקה של התפילה, כיצד היא התפתחה מציווי כללי לתפילה מתוקנת וקבועה, מהו תוכנן של ברכות תפילת העמידה, ולסיום, שער רחב ומקיף על הקדיש, שכפי רוב פרסומו בציבור, כך רב חוסר הבנתו בעיני רבים.